Ahora les ofrecemos un robot sigue líneas, para esto como amplificador de la señales proviententes de los optoacopladores, seguimos con el LM741, como se dan cuenta, le tengo cierta preferencia a este amplificador operacional.

Ya notaron que dejamos por el momento el uso de fotoceldas y fotodiodos, ahora les proponemos el uso de optoacopladores, estos, para quienes no lo saben contiene un fototransistor y un diodo IR (infrarrojo). El conjunto funciona por reflexión, o sea, que la señal emitida por el diodo al ser reflejada por un objeto, en este caso color negro, esta se refleja en el fototransitor y este a su vez genera una señal, misma que se encarga de amplificar el LM741 y esta a su vez, a través del pin 6, es aplicada a la base de un transistor para que se pueda manejar el motor o los motores.

En este circuito hacemos uso de 2 circuitos idénticos, o sea, usamos 2 optoacopladores, 2 LM741, 2 transistores 2N3906, 2 transistores BD136, ambos del tipo PNP, en configuraicón Darlington, encargados del manejo de MT1 y MT2. Estos motores contienen engranajes para reducir la velocidad, girando 145 RPM alimentados con 6 voltios, pero se pueden usar los motores que hemos usado en otros proyectos, pero es necesario reducirles la velocidad, para esto recomiendo elevar el valor de R3 y R4 entre 1.5 y 2.5 KΩ.

NOTA: Cuando conecten los motores háganlo de forma inversa, o sea, los cables que corresponden al circuito derecho, conéctenlos al motor izquierdo y los del circuito izquierdo, al derecho.

Como notarán en las imágenes abajo, como soporte hemos usado 2 disipadores de calor en U, en la parte delantera le colocamos un rodo pequeño; para el montaje también pueden usar una tableta de circuito impreso de las que venden sin cobre y darle forma como de una plancha elétrica, son sugerencias.

Por último, VR1 y VR2, son los encargados de ajustar la sensibilidad de los optoacopladores.

Lista de componentes
Capacitores:

Semiconductores:
IC1, IC2: LM741.
Q1, Q3: 2N3906.
Q2, Q4: BD136.
Q5, Q6: QRD1114, también pueden usar CNY70.
(ver hoja de datos para la identificación de los pines).
Resistores:
VR1, VR2: 20KΩ mini potenciómetro.
R1, R5: 680 Ω
R2, R6: 10KΩ
R3, R4: 1KΩ
si usas motores normales aumenta el valor entre 1.5 y 2.5KΩ para reducir la velocidad de los motores.
Otros:
MT1, MT2: Motor de 5 voltios CD con reductor de velocildad. Puedes usar de los que soportan desde 3 hasta 12 voltios puedes buscarlos en internet como Mabuchi FF-030 o bajo la marca Johnson.
SW1: Interruptor de 1 polos 1 posición.
B1: 4 Pilas de 1.5 voltios.

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