Minirobot 15

Robótica

Ahora les ofrecemos un robot sigue líneas, para esto como amplificador de la señales proviententes de los optoacopladores, seguimos con el LM741, como se dan cuenta, le tengo cierta preferencia a este amplificador operacional.

Ya notaron que dejamos por el momento el uso de fotoceldas y fotodiodos, ahora les proponemos el uso de optoacopladores, estos, para quienes no lo saben contiene un fototransistor y un diodo IR (infrarrojo). El conjunto funciona por reflexión, o sea, que la señal emitida por el diodo al ser reflejada por un objeto, en este caso color negro, esta se refleja en el fototransitor y este a su vez genera una señal, misma que se encarga de amplificar el LM741 y esta a su vez, a través del pin 6, es aplicada a la base de un transistor para que se pueda manejar el motor o los motores.

En este circuito hacemos uso de 2 circuitos idénticos, o sea, usamos 2 optoacopladores, 2 LM741, 2 transistores 2N3906, 2 transistores BD136, ambos del tipo PNP, en configuraicón Darlington, encargados del manejo de MT1 y MT2. Estos motores contienen engranajes para reducir la velocidad, girando 145 RPM alimentados con 6 voltios, pero se pueden usar los motores que hemos usado en otros proyectos, pero es necesario reducirles la velocidad, para esto recomiendo elevar el valor de R3 y R4 entre 1.5 y 2.5 KΩ.

NOTA: Cuando conecten los motores háganlo de forma inversa, o sea, los cables que corresponden al circuito derecho, conéctenlos al motor izquierdo y los del circuito izquierdo, al derecho.

Como notarán en las imágenes abajo, como soporte hemos usado 2 disipadores de calor en U, en la parte delantera le colocamos un rodo pequeño; para el montaje también pueden usar una tableta de circuito impreso de las que venden sin cobre y darle forma como de una plancha elétrica, son sugerencias.

Por último, VR1 y VR2, son los encargados de ajustar la sensibilidad de los optoacopladores.

Lista de componentes
Capacitores:

Semiconductores:
IC1, IC2: LM741.
Q1, Q3: 2N3906.
Q2, Q4: BD136.
Q5, Q6: QRD1114, también pueden usar CNY70.
(ver hoja de datos para la identificación de los pines).
Resistores:
VR1, VR2: 20KΩ mini potenciómetro.
R1, R5: 680 Ω
R2, R6: 10KΩ
R3, R4: 1KΩ
si usas motores normales aumenta el valor entre 1.5 y 2.5KΩ para reducir la velocidad de los motores.
Otros:
MT1, MT2: Motor de 5 voltios CD con reductor de velocildad. Puedes usar de los que soportan desde 3 hasta 12 voltios puedes buscarlos en internet como Mabuchi FF-030 o bajo la marca Johnson.
SW1: Interruptor de 1 polos 1 posición.
B1: 4 Pilas de 1.5 voltios.

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