Herbie con retroceso

He de agradecer primeramente a Math, autor del sitio BEAM MV electronics, por autorizarme a reproducir, traducir el texto y publicar las imágenes de los robots de su sitio. a continuación les ofrecemos la primera de las publicaciones, se trata de un Herbie con retroceso.

Este robot esta hecho utilizando electrónica simple, utiliza servo motores modificados para la tracción y es además un buscador de luz.

En el original se utilizaron ruedas de aluminio, pero pueden usarse las que tengas a mano y se adapten a los motores. Puedes usar otro tipo de motores siempre y cuando el consumo no exceda de 100 mA.

Otra característica de este robot es que cuando alguna de las antenas topa en un ostáculo también puede retroceder durante varios segundos. El tiempo de inversión puede cambiarse en este se ha usado un resistor de 2M2 y un capacitor de 3,3 uF, esto le dará un tiempo de in versión de unos 5 segundos. Usando un capacitor de un valor más alto más alto, 6,8 uF) por ejemplo, o de un resistor de mayor valor, por ejemplo, 3M3, estos cambios permitirán un tiempo mayor de duración en el retroceso.

Para los interruptores parachoques ( bumberswitches ) se utilizaron dos interruptores de final de carrera conectados en paralelo.

Para la alimentación se usaron 6 baterías recargables de 250 mAh. Para darle más velocidad se puede utilizar una batería de 9 V. La colocación de las baterías en la parte de atrás le da estabilidad.

La construcción es muy fácil. Para el montaje de los servos y el circuito puede usarse plexiglás de 8 mm. de espesor (1 / 3 de pulgada). Asegúrese de que los servos queden bien alineados.

Solo necesitas un poco de paciencia para llevar a cabo el ensamble de este robot, no es difícil y te agradaran los resultados.

A continuación una pequeña descripción de cómo trabaja:

La mitad superior del 74HC14 (pines 8-13) invierten la señal proveniente del capacitor de 3,3 uF. La salida, o sea los pines 8, 10 y 12 se conectan a la entrada de la mitad inferior (pines 1-6).

El LM386 es un OPAM (amplificador Operacional). Este compara la señal del voltaje del pin 2 con la señal del pin 3.

También mide la salida (pines 8-10-12) y la salida 2-4-6. Si la señal en los pines 8-10-12 es alta, entonces 2-4-6 debe ser baja.

Cuando el robot tropieza con algo, el capacitor de 3,3, se descargará, esto es = inversa o retroceso. Este capacitor será cargado por el resistor de 2M2, esta acción tomará algún tiempo, por lo que todavía sigue siendo inversa. Luego el robot dará marcha hacia adelante.

Herbie con retroceso

Fuente Original (en inglés): Herbie reverser

Lista de componentes
Capacitores:
C1: 3.30 µF. electrolítico
Resistores:
VR1: 100 KΩ minipot.
R1: 2.2 MΩ
Semiconductores
IC1: LM386
IC2: 74HC14
D1, D2: SFH205, pueden sustituirlos por foto diodos o bien, leds rojos normales
Otros
SW1: interruptor de 1 polo una posición para encendido y apagado
B1: batería de 9 voltios
1 clip para la batería de 9 voltios. Lo ensamblamos físicamente con excelentes resultados.

Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso

NOTA:
Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.