Como les habiamos dicho, el montaje del mini robot 11 también puede desarrollarse con el LM741, con algunas variantes tomando en cuenta que el LM386, usado en el mini robot 11, es un amplificador de 250 mW. en tanto que el LM741 es más un preamplificador, también usado en el diseño de fuentes de alimentación y otros circcuitos electrónicos.
Según las caracteísticas mencionadas, el LM386 no necesita que se amplifique su salida para el buen funcionamiento de los fotodiodos, en cambio el LM741, si necesita de un tipo de amplificación para elevar la salida en el pin 6; Para este proyecto hemos agregado 2 transistores, un 2N3904, tipo NPN y uno 2N3906, tipo PNP, para este fin. Se preguntarán porqué 2. Tomando en cuenta que estamos aplicando la señal de 2 fotodiodos a las entradas inversora y no inversora del LM741, necesitamos, para el buen manejo de los motores MT1 y MT2, que también en la salida exista una señal negativa y positiva (dependiendo de que fotodiodo este
iluminado o no), esto se logra conectando los emisores de transistores NPN y PNP y aplicando esta señal a los motores; noten que los motores están conectados en serie y en el punto de unión de ambos, aplicamos la señal
proveniente de los emisores de Q1 y Q2. Si deseas una señal más fuerte, puedes usar BD135 en sustitución del 2N3904 y un BD136 en sustitución del 2N3906.
R1 actúa como limitadorea de corriente, tanto para los fotodiodos como para el D1, que en este caso es un led, que puede ser del color que deseen, en este proyecto se usó uno de alta luminosidad de color azul.
Lo descrito anteriormente es la sección que manejará el robot, según el grado de luminosidad existente, sobre la otra sección, la que se maneja con el interruptor de final de carrera, es igual a la del mini robot 11, excepto porque en el 11 se usaron 2 relevos (relés), los valores de R3, que es de 5.6K y C1 de 220 µF. En el caso de C1 pueden experimentar con otros valores en el rango de 100 a 470 µF.
Vale decir que en este robot también pueden usar 2 relevos, ver como es el montaje en el mini robot 11.
Con este proyecto también puedes hacer un robot seguidor de luz, para esto debes de apuntar el led y los fotodiodos hacia abajo y colocar una cinta negra o blanca de la que sirve para aislar cables eléctricos. Dejo a tu cargo prufundizar en la experimentación.
Lista de componentes Capacitores:
C1: entre 100 y 470 µF. 16 voltios. Semiconductores:
IC1: LM741.
Q1, Q3: 2N3904 tipo NPN
Q2: 2N3906 tipo PNP
D1: Led del color que desees, puede ser de 5 mm. de diámetro.
D2, D3: 2 fotodiodos. Resistores:
R1, R2, R4: 1KΩ
R3: 5.6KΩ Otros:
SW1: Interruptor de final de carrera.
SW2: Interruptor de 1 polos 1 posición, para encender y apagar (se visualiza en diagrama, debes de conectarlo entre el + de B1 y el + del circuito).
B1: Pila de 9 voltios.
RL1: relevo de 5 o 6 voltios de 2 juegos de contactos. ver la imagen abajo a la izquierda.
MT1, MT2: Motor de 6 voltios CD. de preferencia usar de los que soportan desde 3 hasta 12 voltios puedes buscarlos en internet como Mabuchi FF-030.
En esta imagen puedes ver la forma en que se conectan los pines del relevo.
NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes luego lo ensamblamos físicamente con los mismos resultados.
Aún no hemos diseñado circuito impreso, el montaje puede hacérse en una tableta perforada de 2 x 2 pulgadas o una un poco mayor, el prototipo no montamos en un sobrante de 7 x 3.5 cm. Tabletas de circuito impreso
Para mostrarles que con ingenio y creatividad, además de una buena dosis de paciencia, pueden colocar los circuitos en cualquier contendor, en este caso un mouse; en el primer video lo montamos en forma diferente, también puede ser el gabinete de un teléfono, en un portabaterías, etc. Vean las siguientes imágenes:
NOTA:
Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.
En esta imagen puedes ver la forma en que se conectan los pines del relevo.
