Mini robot 22 Walker (caminante) de dos motores

Como se habrán dado cuenta, hemos estado utilizando tecnología CMOS (complementary metal-oxide-semiconductor) de la familia de circuitos lógicos. Hemos utilizado circuitos integrados LM555 que son temporizadores o timers y ahora los 74HC14N los cuales son Hex inverting Schmitt trigger, con los cuales hemos diseñado algunos robots. Este tipo de circuitos permite la utilización de pocos componentes externos, si tomamos en cuenta el grado de complejidad y comportamiento de los robots.

Dentro de la robótica uno de los que siempre me han gustado son los Walkers o camintantes y por lo mismo ahora les ofrezco nuestro primer caminante diseñado con 3 integrados 74HC14N los cuales manejan 2 motores servos o pueden ser también motoreductores. En esta ocasión les ofrezco un walker diseñado con pocos componentes externos, apenas 5 resistores, 4 capacitores y 2 motores

El IC1 es el encargado de la generación de los pulsos inversos y no inversos los cuales son alimentados directamente a los IC2 e IC3, y estos a su vez activan a los motores MT1 y MT2, haciéndolos girar a derecha e izquierda para simular los pasos del robot. Los pulsos que salen de los pines 2 y 4 del IC1 son aplicados a los pines 1 y 3 de IC2 y los pulsos de los pines 6 y 8 se aplican a los pines 5 y 9 de IC3.

Nosotros aún no lo hemos montado, ustedes pueden hacer el montaje que crean conveniente. A las patas pueden darle forma de hormiga u otro insecto, los motores va uno adelante y otro en la parte de atrás; uno de ellos deberá montarse con un ángulo de unos 30°, el otro debe de quedar de forma horizontal con el eje hacia abajo.

Como pueden notar en el diagrama, hemos diseñdo puentes H con Ic2 e IC3. El IC2 es el encargado de propulsar al MT1 y el que debe de ir adelante, y el IC3 es el que corresponde a MT2, este motor será colocado en la parte de atrás. Aunque tu puedes experimentar.

En el diagrama no aparecen las conexiones de los pines 7 y 14 de cada uno de los circuitos integrados. El pin 7 de cada IC va al negativo (-) y los pines 14 al positivo (+).

Esperamos que les guste y se animen a ensamblarlo.

Lista de componentes

Capacitores:
C1, C2, C3, C4: 0.22µF. (es posible que con este valor, el giro de los motores sea un poco más largo, les recomiendo probar con capacitores de 0.1µF)

Resistores:
R1: 2.2MΩ
R2, R4: 47 KΩ
R3, R5: 1 MΩ
Semiconductores
IC1, IC2, IC3: 74HC14N
Otros
MT1, MT2: 2 servo motores modificados o motorreductores tipo Gear Motor 7 - 120:1 "Baby GM3" de Solarbotics
SW1: interruptor de 1 polo una posición
B1: batería de 9 voltios
1 clip para la batería de 9 voltios.

El funcionamiento en el simulador fue exitoso, además lo ensamblamos físicamente en el protoboard con muy buenos resultados, pueden ver el video del funcionamiento en el protoboard y el robot armado y caminando.

Tableta de circuito impreso   Tabletas de circuito impreso



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NOTA: Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados físicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

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