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Mini robot 8

Este mini robot tiene la capacidad de evitar obstáculos al igual que el robot escarabajo, pero se diferencia de este por ser operado, además de los interruptores de final de carrera, por transistores y relevos (relés), inclusive, 2 resistores. A este bien podemos llamarlo el robot escarabajo versión mejorada, corregida y aumentada..

Estos interruptores son los encargados de polarizar positivamente las bases de Q1 y Q2 a través de R1 y R2 cuando con las antenas (hechas de clips de oficina), tocan un obstáculo y estos, al momento de conducir hacen pasar corriente por la bobina de las relevos RL1 y RL2 (relés) activando con esto sus contactos e invirtiendo la polaridad de la batería, tal como lo vimos en el micro robot 5.

Sucede entonces que los motores MT1 y MT2, invierten su giro y el robot retroce, va hacia adelante, hacia la derecha o izquierda, dependiendo del interruptor que toque el obstáculo. Cuando ambos interruptores tocan el obstáculo al mismo tiempo, el robot retrocede, para luego dar marcha hacia adelante.

C1 y C2, actúan como retenedores de carga para mantener polarizadas las bases de los transistores momentáneamente y que los contactos de RL1 y RL2 se mantengan cerrados en esa posición durante determinado tiempo. Puedes experimentar con valores entre 1000 y 2200 µF, el prototipo de hicimos con 2200 µF.

Mini robot 8

Lista de componentes
Capacitores:
C1, C2: 2200 µF. 16 voltios.
Semiconductores:
Q1, Q2: 2N3904 tipo NPN
LED1: Led rojo (opcional)
Resistores:
R1, R2: 1.5KΩ
R3: 470Ω(este es el resistor limitador del Led, por lo mismo es opcional)
Otros:
SW1: Interruptor de 1 polos 1 posición.
SW2, SW3: Interruptor de final de carrera.
B1, B2: Pilas de 9 voltios.
RL1, RL2: relevos de 9 voltios de 2 juegos de contactos. ver la imagen abajo a la izquierda.
MT1, MT2: Motor pequeño de 4.5 voltios CD. He usado motores de voltaje variable de 3 a 12 voltios.

Conexiones del relevo, relé, relay, etc.

Conexiones del relevo, relé, relay, etc.

En esta imagen puedes ver la forma en que se conectan los pines del relevo.
NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes luego lo ensamblamos con los mismos resultados. En cuanto sea posible, subiremos imágenes y un video para que puedan apreciar su funcionamiento.

Aún no hemos diseñado circuito impreso, el montaje del prototipo se hizo en una tableta perforada de 2.5 x 2 pulgadas, es más, puedes montar el circuito usando los pines de los relevos y los interruptores. Usamos como gabinete la cajita de un mouse fuera de uso, ver imágenes abajo.
Tabletas de circuito impreso

minirobot 8 ensamblado dentro de un mouse

NOTA:
Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.