sigue línea con memoria

Nuevamente contamos con la valiosa colaboración de Edwin, quien en esta ocasión nos ofrece y permite la publicación de un sigue línea con memoria, es un circuito interesante ya que la adición de la memoria le permite corregir errores que no hacen algunos sigue línea normales. Pero mejor leamos lo que nos dice Edwin:

El Sigue línea con Memoria es un seguidor sencillo de línea negra sobre fondo blanco con velocidad variable. Los sensores CNY70 estan ubicados sobre la línea negra y cuando uno de los sensores se sale y detecta el blanco, el motor contrario se apaga, girando asi para retornar a la línea y seguir su recorrido. El circuito tiene la propiedad de dotar al robot de una "memoria". Esta hace que el robot gire para retornar a la línea aunque ambos sensores se hallan salido de la línea. Lo hace teniendo en cuenta solo la señal del primer sensor que detecte el blanco e ignorando la señal del segundo sensor en caso de que se salga de la línea por la velocidad en una curva. Por eso tambien tiene un regulador de velocidad con un potenciometro o reostato(recomendado) de 5K en medio del Darlington PNP.

El funcionamiento de la "memoria" se da porque la señal del sensor que apaga el 2N3906 (Q1) y el BD136, tambien apaga el transistor (Q7) que esta al lado opuesto antes del receptor del sensor contrario, lo cual corta la corriente que llegaría a éste para que no envíe señal alguna, en caso de que tambien se salga de la línea..

Los motores pueden ser Jonhson planos o mabuchis( de unidades de CD ).

*Normalmente la alimentacion es de 5 - 6V, pero si se quiere utilizar 9V se deben aumentar las resistencias de los emisores infrarojos de 150 Ohm a 220 Ohm. La resistencia es muy baja comparada con los LEDs de luz visible, esto se debe a que los LEDs infrarojos requieren mayor potencia para su correcta emisión de luz. .

Nota del Autor: Este circuito ya lo probé realmente y ensamblé en un robot llamado Pericles.
Nota del Autor 2: Las resistencias R1 y R3: con fotodiodos negros de 33K y con receptores CNY70 de 100K.

Ver diagrama original