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Sigue línea con memoria

Nuevamente contamos con la valiosa colaboración de Edwin, quien en esta ocasión nos ofrece y permite la publicación de un sigue línea con memoria, es un circuito interesante ya que la adición de la memoria le permite corregir errores que no hacen algunos sigue línea normales. Pero mejor leamos lo que nos dice Edwin:

El Sigue línea con Memoria es un seguidor sencillo de línea negra sobre fondo blanco con velocidad variable. Los sensores CNY70 estan ubicados sobre la línea negra y cuando uno de los sensores se sale y detecta el blanco, el motor contrario se apaga, girando asi para retornar a la línea y seguir su recorrido. El circuito tiene la propiedad de dotar al robot de una "memoria". Esta hace que el robot gire para retornar a la línea aunque ambos sensores se hallan salido de la línea. Lo hace teniendo en cuenta solo la señal del primer sensor que detecte el blanco e ignorando la señal del segundo sensor en caso de que se salga de la línea por la velocidad en una curva. Por eso tambien tiene un regulador de velocidad con un potenciometro o reostato(recomendado) de 5K en medio del Darlington PNP.

El funcionamiento de la "memoria" se da porque la señal del sensor que apaga el 2N3906 (Q1) y el BD136, tambien apaga el transistor (Q7) que esta al lado opuesto antes del receptor del sensor contrario, lo cual corta la corriente que llegaría a éste para que no envíe señal alguna, en caso de que tambien se salga de la línea..

Los motores pueden ser Jonhson planos o mabuchis( de unidades de CD ).

*Normalmente la alimentacion es de 5 - 6V, pero si se quiere utilizar 9V se deben aumentar las resistencias de los emisores infrarojos de 150 Ohm a 220 Ohm. La resistencia es muy baja comparada con los LEDs de luz visible, esto se debe a que los LEDs infrarojos requieren mayor potencia para su correcta emisión de luz. .

Nota del Autor: Este circuito ya lo probé realmente y ensamblé en un robot llamado Pericles.
Nota del Autor 2: Las resistencias R1 y R3: con fotodiodos negros de 33K y con receptores CNY70 de 100K.

Sigue línea con memoria

Lista de componentes

Capacitores:

Semiconductores:
Q1, Q5, Q7, Q8: 2N3906 tipo PNP
Q2, Q4: Fototransistores CNY70
Q3, Q6: BD136 tipo PNP
Resistores:
VR1, VR2: 5 KΩ resistor variable
R1, R3: 33 KΩ
R5, R6: 150Ω
R7, R8: 47 KΩ
Otros:
SW1: interruptor de un polo 1 posición para apagado y encendido, conectarlo entre el positivo de las baterís y los emisores de los transistores y ánodos de los diodos infrarojos de los fototransistores.
B1: *Ver texto
MT1, MT2: Motores Jonhson planos o mabuchis(de unidades de CD)

De interés

Les agradeceria que toda consulta se haga a través de los Foros Electrónica y Electricidad, ya que en ocasiones me es imposible atenderlas con prontitud, y en el foro, alguien puede hacerlo antes que alguno de los editores del sitio. De antemano, gracias.

Circuitos Impresos: Sitio en el cual te diseñan el circuito impreso, lo que tienes que hacer es registrarte y escribir un post en el cual describes el circuito y colocas el diagrama o la URL donde se encuentra. únicamente desarrollar circuitos no muy complejo, dado que es un servicio gratuito.

Curso básico de electrónica: Estimados amigos, es un gusto para nosotros poner al alcance de ustedes este modesto curso de electrónica, con esto queremos hacer realidad lo que tanto nos han pedido. Busca el vínculo en el índice.

Electrónica molecular: A partir de la fecha ( 26/04/2008), hemos creado la sección, para tenerte al tanto sobre las noticias de esta rama de la ciencia electrónica.

NOTA: Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados físicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

Robótica

Robótica, la robótica en su forma más simple
Robótica: Es la rama de la tecnología en la cual se diseñan máquinas que intentan emular las acciones ejecutadas por el ser humano. De hecho, los robots ya son usados para llevar a cabo tareas extremedamente pesadas para una persona, un ejemplo es el montaje de partes de automóviles, camiones, etc.

Circuitos Impresos

Todo circuito electrónico necesita un medio para ensamblarlo, esta es la función de los circuitos impresos ( PCB ). Originalmente vienen en placas vírgenes de baquelita o fibra de vidrio y una capa delgada de cobre en el cual se plasma o diseña el circuito basado en el diagrama o esquema del circuito.