Sigue línea velocista

En primera instancia he de agradecer a Edwin por permitirnos publicar este sigue línea velocista, que ya vi en el video que amablemente me invitó a ver y que también comparto con ustedes.

El circuito de control está dado por un inversor de motor conocido como Puente H, el utilizado para este caso se basa en un diseño de Mark Tilden que originalmente esta diseñado para robots BEAM rastreadores de luz. En este robot se usa para el sistema de dirección con un motor.

El circuito invierte el giro del motor cuando los fototransistores reciben luz, este funcionamiento limitaba a los sensores del seguidor de linea ir por la linea negra, los sensores detectaban la luz que enviaria la señal para dar giro al salirse de ella . Pero el sensar por la linea es una desventaja que lo saca de su ruta a alta velocidad. Para que el robot sense por blanco, se cambió la posición de los fototransistores, colocándolos a tierra justo después de las resistencias de 33K. Esta modificación hace que el motor de dirección gire cuando uno de los sensores detecta la linea negra, es decir, envía señal al Puente H al no recibir luz. Debido a este funcionamiento no se debe levantar el robot de la pista sin antes apagarlo, porque los receptores (fototransistores CNY70) quedarian sin la luz que refleja la pista haciendo que se envie señal constante por ambos sensores descargando las baterias prematuramente.

El sistema de direccion se construye con un engranaje y un tornillo sin fin acoplado al motor que controla el Puente H, y en el eje del engranaje se fija la rueda de dirección y los sensores.

El circuito de Potencia esta formado por un regulador de velocidad que controla dos motores con TIP120 (con disipador de calor), cuyo potenciómetro puede ser cambiado de valor según se requiera.

El robot debe ser alimentado a 5V( baterias Ni-Cd o Ni-MH ) por durabilidad, pero se comporta bien a un máximo de 6V.

Lista de componentes

Capacitores:
C1: 100 nF.
Semiconductores:
Q1, Q2, Q3, Q4: 2N3904 tipo NPN
Q5, Q6: 2N3906 tipo PNP
Q7, Q8: Fototransistores CNY70
Q9: TIP120 tipo NPN
Resistores:
VR1: 10 KΩ resistor variable
R1, R2: 33 KΩ
R3: 1 KΩ
R4, R5: 100 Ω
Otros:
SW1: interruptor de un polo 1 posición para apagado y encendido
B1: Ver texto
MT1, MT2, MT3: Motores pequeños de 5 voltios.

Da clic a las imágenes para verlas más grandes:



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NOTA: Los circuitos aquí publicados, en su mayoría no han sido probados físicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.

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